Семпе родился 17 августа 1932 года в городе Бордо. Он был посредственным учеником и как сказала бы управдом Варвара Сергеевна, дебоширом, отчисленным за плохое поведение. С девятнадцати лет он посвятил себя юмористическому рисунку.
Некоторые специалисты считают, что Семпе является одним из немногих живущих ныне гениев гэг-карикатуры. Несмотря на то, что Семпе никогда не учился в художественной школе, он стал одним из наиболее знаменитых мультипликаторов планеты.
Его рисунки яркие, точные, но при этом сентиментальные и трогательные, наполнены тонким чувством юмора. Где-то наивные, где-то смешные, милые и изящные. Автор дружески подтрунивает над нашими каждодневными житейскими ситуациями и заставляет нас улыбнуться, умилиться, посочувствовать незадачливым героям своих картинок, в которых так легко узнать каждого из нас. Рисунки Семпе никогда не оставляют смотрящего без эмоций.
Графика Семпе — мастерская и виртуозная, совершенно раскрепощённая, живая, очень лёгкая и лихая техника исполнения.
Он автор многочисленных обложек журналов The New Yorker (101 обложка!), Punch. Его карикатуры много раз появлялись на страницах журнала Paris Match. В 1950-х Семпе прославился созданием персонажа по имени Николас для Le Moustique. Идею комиксов предложил René Goscinny. Истории с Le Petit Nicolas появились в 1954 году в Le Moustique, Семпе черпал сюжеты для этой серии из своего детства. Является автором более 30 коллекций рисунков, опубликованных в 30 странах мира.
Несколько раз Семпе появлялся на экранах как актер.
Скончался на 89-м году жизни, в своём загородном участке в окружении жены и близких друзей, 11 августа 2022 года.
